基于多信息融合的仿人型机器人作业场景重构方法

摘要

本发明构建的仿人型机器人作业场景是一种结合操作者控制命令和反馈信息的实时视频图像。场景中能够实时显示作业现场的仿人型机器人模型及其作业环境模型。场景能够接收仿人型机器人作业现场的位置信息及机器人运行中的传感信息。使用以上信息驱动仿人型机器人模型及其环境模型运动以显示实时视频图像。同时场景根据操作者发出的命令进行预测仿真，生成理想情况下的仿人型机器人运行数据及各个模型的位置数据。在实时反馈信息缺失或者无法获取时，使用预测仿真所生成的数据来驱动模型。操作者可以任意改变视角，实现全视角的观察。