基于A*算法的伴随机器人增量路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了基于A*算法的伴随机器人增量路径规划方法及系统，构建环境地图：根据实际场景构建二维占据栅格地图，将每一个栅格标记为障碍区域或可行区域；伴随机器人以及可移动目标点的初始化：在栅格地图中设定伴随机器人和可移动目标点的初始坐标位置；为机器人建立滑动窗口；基于A*算法和增量路径规划方法对伴随机器人的路径进行规划。其采用上一时刻路径进行增量式路径更新，节省路径规划的时间，提升伴随机器人的反应速度，及时避开新的障碍物。