声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景和意义
1．2研究现状与存在问题
1．2．1移动机器人路径规划的研究现状
1．2．2移动机器入路径规划存在的问题
1．3研究内容和创新点
1．3．1主要研究内容
1．3．2创新点
1．4论文组织结构
1．5本章小结
第2章相关理论和主要技术
2．1环境建模方法
2．2路径规划算法
2．3多机器人系统
2．3．1多机器人系统特点
2．3．2多机器人体系结构
2．4多移动机器人协调策略
2．5本章小结
第3章基于融合算法的单移动机器人路径规划
3．1单移动机器人规划环境模型
3．1．1单移动机器人路径规划问题描述
3．1．2环境建模
3．1．3路径编码
3．2传统遗传算法
3．2．1传统遗传算法的基本原理
3．2．2传统遗传算法的特点与缺陷
3．3基于改进遗传算法的单移动机器人路径规划
3．3．1初始化种群
3．3．2适应度函数
3．3．3遗传操作
3．3．4终止条件
3．3．5基于改进遗传算法的路径规划流程
3．4基于贝兹曲线融合改进遗传算法的单移动机器人路径规划
3．4．1贝兹曲线生成原理
3．4．2基于贝兹曲线的平滑优化及重规划操作
3．4．3基于贝兹曲线融合改进遗传算法的路径规划流程
3．5本章小结
第4章多移动机器人分层路径规划
4．1多移动机器人路径规划问题描述
4．2分层路径规划方法设计
4．3优先级策略
4．4多移动机器人协调避碰机制
4．4．1碰撞预测
4．4．2冲突类型
4．4．3冲突消解机制
4．5本章小结
第5章仿真实验与分析
5．1单移动机器人路径规划仿真实验分析
5．1．1基于改进遗传算法的仿真实验分析
5．1．2基于贝兹曲线融合改进遗传算法的仿真实验分析
5．2多移动机器人分层路径规划仿真实验分析
5．2．1面向多服务机器人的场景设计
5．2．2多服务机器人分层路径规划实验结果
5．3本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
附录
攻读硕士期间研究成果
致谢
扬州大学;
