一种基于量子遗传算法的移动机器人路径规划新方法

摘要

为了解决障碍物附近目标不可达问题,提出了一种基于量子遗传算法的移动机器人路径规划新方法。该方法对人工势场进行了改进，构造了新斥力势场函数，引入了指数因子，平衡了障碍物的斥力，从而消除了奇异值点，使机器人到达了目标点。然后利用量子遗传算法对最优或次优个体进行选择，为最优或次优个体进入下一代提供了保障，同时实现了路径和安全性的优化。仿真实验结果表明,该方法能有效地提高了路径规划的性能。