基于人工势场和量子遗传算法的移动机器人路径规划方法

摘要

为了解决移动机器人在前往障碍物附近的目标时存在不可达的问题,在人工势场的基础上提出一种移动机器人路径规划的新方法.该方法对人工势场进行改进,通过引入指数因子构造斥力势场函数来平衡障碍物的斥力,从而消除人工势场中的奇异点,用于解决障碍物附件目标不可达的问题.基于量子遗传算法对改进后人工势场上的路径规划方案进行寻优,从而实现从路径代价和安全性两个指标上对路径规则进行优化.仿真实验的结果表明,该方法能有效地解决障碍物附近的目标不可达问题,并可以提高路径规划的性能.