基于障碍物虚拟膨胀的伴随机器人路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了基于障碍物虚拟膨胀的伴随机器人路径规划方法及系统，包括：构建环境地图：根据实际场景构建二维占据栅格地图，将每一个栅格标记为障碍区域或可行区域；在栅格地图中设定伴随机器人和可移动目标点的初始坐标位置；为机器人建立滑动窗口；对障碍区域进行膨胀处理：按照机器人中心与机体边缘的最短距离对障碍物所处的栅格进行初始膨胀，在最小不可通行区域基础上确定出外扩的栅格层数，将外扩后区域内的栅格作为障碍物虚拟膨胀栅格标记障碍物虚拟膨胀栅格受障碍物影响的危险等级；基于A*算法和增量路径规划方法对伴随机器人的路径进行规划。采用上一时刻路径进行增量式路径更新，节省路径规划的时间，提升伴随机器人的反应速度。