一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置

摘要

本发明涉及一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，该行走装置包括第一张紧轮、第二张紧轮、驱动轮和从动轮，驱动轮安装于第一椭圆的左焦点上，从动轮安装于第二椭圆的右焦点上，第一椭圆与第二椭圆相交，第一张紧轮位于第一椭圆的圆周上，第二张紧轮位于第二椭圆的圆周，第一张紧轮的中心通过第一摆臂张紧机构连接第一椭圆的中心，第二张紧轮的中心通过第二摆臂张紧机构连接第二椭圆的中心，第一张紧轮、驱动轮和从动轮通过履带连接，第二张紧轮、驱动轮和从动轮通过履带连接。与现有技术相比，本发明具有运行稳定性好、较强的越障性能、结构简单紧凑和易维护保养等优点。