一种少保守性的永磁球形电机轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明涉及一种少保守性的永磁球形电机轨迹跟踪控制方法，其特征是，采用基于非线性干扰观测器的模糊滑模控制器，利用非线性干扰观测器对包括不确定性、摩擦、外界干扰、负载扰动在内的复合干扰进行估计，并在控制输入端进行补偿实现对干扰的抑制，利用滑模控制器对非线性干扰观测器的干扰误差及不可观测部分进行抑制，利用模糊对干扰观测器的观测误差及不可观测部分进行逼近，并利用模糊控制器的输出增益代替滑模的切换增益，用以减少滑模的抖振。