基于嵌入式平台的无人机车辆跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于嵌入式平台的无人机车辆跟踪方法，主要解决现有技术中无人机在车辆跟踪发生遮挡时跟踪丢失的问题。其实现步骤为：1.训练车辆分类器并标记地图；2.获取一帧图像，初始化跟踪目标；3.获取一帧图像进行目标跟踪；4.用分类器判断目标是否被遮挡，如果是，执行步骤5，否则执行步骤8；5.判断目标是否在地图的遮挡区域，如果是，执行步骤6，否则执行步骤7；6.在遮挡区域进行目标检测并令无人机悬停，执行步骤9；7.预测目标位置；8.根据目标控制无人机的飞行；9.判断是否结束，如果是则结束跟踪，否则返回步骤3。本发明能对遮挡后的目标进行检测与跟踪，提高了跟踪的鲁棒性，可用于城市道路下对车辆的跟踪。