基于VITAL的无人机目标跟踪方法

摘要

针对无人机飞行环境复杂及现有跟踪算法在精确性和实时性上略微不足的问题,提出了一种新型的基于VITAL的无人机目标跟踪算法.首先,设计一套完整的无人机目标跟踪控制系统;其次,对跟踪算法进行设计,将基于对抗学习的VITAL目标识别算法引入无人机目标跟踪算法,用EKF算法对其进行优化,提高实时性且防止目标跟踪失败;最后,通过实际跟踪和性能测试实验,得到相比主流的DNN等目标跟踪算法,算法在精确度上提高4%、实时性提高43%,算法在无人机目标跟踪方面具有较强的鲁棒性.