基于轴不变量及DH参数1R/2R/3R逆解建模方法

摘要

本发明公开了一种基于轴不变量及D‑H参数1R/2R/3R机器人姿态逆解建模与解算方法。本发明的方法，以自然坐标系为基础，解决了基于轴不变量的1R姿态逆解、基于轴不变量及D‑H参数的2R及3R姿态逆解问题，并经CE3巡视器工程应用验证了本方法的正确性。其特征在于：具有简洁的链符号系统及轴不变量的表示，具有伪代码的功能，物理含义准确，保证了工程实现的可靠性；基于轴不变量的结构参数，不需要建立中间坐标系，避免引入中间坐标系导致的测量误差，保证了姿态逆解的精确性。同时，由于实现了坐标系、极性、结构参量的参数化，保证了工程应用的通用性。