两种实用的3P—2R和3P—3R空间机构的位姿解析解

摘要

本文基于空间座标的4×4齐次变换矩阵,针对两种实用的3P—2R和3P—3R空间机构,推导了从末端操作器的位置和姿态求中间各运动副(包括移动副和转动副)位移的一般解析式,并对其实用性作了讨论。