一种具有两转动一移动的结构冗余并联机构

摘要

一种结构冗余的并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。一种结构冗余的并联机器人机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第三支链组件(4‑1,4‑2,4‑3)。机构通过第一、第二、第三支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动一移动三自由度运动。