一种具有两转动两移动的结构冗余并联机构

摘要

本发明要解决的技术问题是克服背景技术存在的不足，提出了一种新的结构冗余的并联机器人机构，实现工作平台在空间两个转动和两个平动的位姿变换，该并联机构应具有克服机构的奇异位形并改善机构的力传递性能等优点。该机构的整体结构图如摘要附图所示，由四条支链依次成90°排布而成。这四条支链实质上可以分为两类，这两类支链两两对称分布，在运动副的排布上，互处于对位的两条支链在结构上完全一致。该结构冗余的两转动两平动的并联机构在结构上相对简单、易生产加工，可应用于机床复杂曲面加工、材料搬运、仿真平台等领域。