机器人支持的物体堆放方法

摘要

本发明涉及一种放置，尤其是堆积物体的方法，该方法是利用具有外加驱动器的机械手来实现的，该驱动器布置于机械手和待放置物体之间。根据本发明一个实施例，该方法包括借由机械手拾取物体并移动物体至一临近于物体被定位和放置的放置面的初始位置。该方法还包括借由机械手将物体移动向放置面，其中驱动器被控制以使驱动力弥补物体的重力、或驱动器被调节以使得一可调的最小驱动力(在有限的实例中可为0)作用于驱动器一个终点端。然后，监测驱动器的偏移以及探测偏移的变化，依据驱动器偏移的变化停止机械手的移动，于是释放物体。