生活支援ロボットにおける帯電フレームモデルのESD イミュニティ試験法の検討: ロボット支持台に関する要件

摘要

The charged frame ESD is a hazard of mobile robots. When a driving robot is charged by triboelec-trifcation, and its metallic part comes into contact with a grounded metal object, electromagnetic noise generated by the sharp discharge may cause the robot to malfunction. The EMC standard of electrically powered wheelchairs (ISO 7176-21) independently provides a immunity test method that deals with charged frame ESD. When performed according to the test procedure, charged frame ESD testing may fail or produce wrong results depending on the materials of the insulating support used, for floor-standing equipment. This report is the second on our studies on ESD immunity test methods for personal care robots; it investigates requirements for robot supports used for charged frame ESD tests and provides information useful for the determination of the test method and actual tests.%移動ロボットのハザードとして带電フレームESDがある.移動時の床材との摩擦で静電気がロボットに生じ，带電した状態で周囲の接地された金属体と接触した時，急激な放電による電磁ノイズを受けたロボットが誤動作する可能性がある.電動車いすのEMC K品規格(ISO7176-21)では，带電フレームESDを扱ったィミュニティ試験法を独自に規定している.この試験法に従うと，床置形装置に用いる絶縁支持台の材質によっては，带電フレームESD試験が実施できなかったり，誤った結果をもたらす場合がある.生活支援ロボットのESDイミュニティ試験法に関する研究の第二報として，本技報では，帯電フレームESD試験で用いるロボット支持台の要件を調査し，試験法の策定や実際の拭験に有用な情報を提示する.