一种煤矸石分选并联柔性三自由度机器人

摘要

一种煤矸石分选并联柔性三自由度机器人由移动机构、并联机械臂及手爪机构组成，移动机构采用丝杠螺母副传动及双导向杆支撑，并联机械臂主要由左主动臂、左从动臂、右主动臂、右从动臂及动平台组成，且左右两侧呈对称分布。手爪机构固定安装于动平台下端，为保证动平台保持水平，采用了齿形带传动与副杆平行四边形机构，齿形带传动机构采用了一端带轮固定，另一端带轮随主动臂一起摆动的形式。为减小分选过程中产生的冲击，在副杆机构中采用了弹簧板进行吸收由于冲击过程中产生的震动。手爪机构采用了手指可分离式结构，可适应不同规格煤矸石的分选，该机构具有结构刚度大、承载能力强、末端惯性小且具有柔性缓冲功能。