基于套索驱动和肌电控制的手指运动康复训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于套索驱动和肌电控制的手指运动康复训练机器人，包含肌电感应手环、手指外骨骼组件、驱动模块、控制模块和底座。工作时，患者的手臂直接穿戴肌电感应手环，在控制系统中分别录入自己手指内收和手指外展的肌电信号，佩戴好手指外骨骼组件，肌电手环感应患者的电信号，判断其手指的预期运动是内收/外展，反馈给控制系统，单片机控制执行器舵机的运动，从而辅助患者的手指进行康复训练。本实用新型有效的减少了传输过程中的误差，并且外骨骼手指驱动力始终垂直于指骨，避免对周围软组织造成损伤，并且实现双向驱动。