基于肌电反馈的下肢康复机器人控制策略研究

摘要

针对现有康复机器人个体适应性差的问题,本文提出一种基于表面肌电信号的下肢康复机器人控制策略:通过采集受试者屈伸运动过程中的表面肌电信号(sEMG),基于肌电平均功率频率(MPF)指标建立疲劳因子进而调整训练模式,提取股二头肌、股外侧肌的积分肌电特征(iEMG和DiEMG),基于支持向量机(SVM)实现运动意图识别,进而设计下肢康复机器人主动训练控制策略.通过仿真实验验证本文所研究控制策略的有效性.