一种基于链传动的六足机器人三角步态结构

摘要

本实用新型涉及一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，包括腔体、六足机构及链传动机构，在腔体内安装链传动机构，在腔体的外周安装六足机构，六足机构中相互间隔的三个足机构构成第一步态足机构，另外三个足机构构成第二步态足机构，链传动机构包括第一链传动机构及第二链传动机构，该第一链传动机构及第二链传动机构均包括电机轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一传动链、第二传动链、第一从动链轮、第二从动链轮组、第一从动轴、第二从动轴及第三从动轴，第一链传动机构、第二链传动机构分别驱动第一步态足机构、第二步态足机构。本实用新型通过链传动实现六足机器人的三角步态行进，结构简单，控制精准，电机使用高效，各部分机构维护比较简便。