三角步态下六足机器人运动分析

摘要

为实现以关节转角和转速的角度分析三角步态下六足机器人的运动,降低运动过程中支撑相足末端相对距离的波动,在仿MorpHex六足机器人虚拟样机的基础上,本文根据运动学理论,推导六足机器人足末端的空间坐标变化规律,通过对三角步态下六足机器人位姿的分析,获得运动约束条件,推导出不同足关节转角关系。以角速度离散化的方法处理足末端位移差,通过Matlab求解离散后各个关节转角速度及离散前后支撑相足末端的相对距离波动,在ADAMS软件中,模拟两种不同环境下六足机器人运动情况,并得到六足机器人的运动位移曲线,通过分析位移曲线,六足机器人关节转角和转速的规划方法可用于虚拟样机。该研究为六足机器人实现简单运动提供理论参考。