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约束条件下基于强化学习的六足机器人步态规划

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六足机器人在结构上具有多冗余自由度,具有较高的地形环境适应能力,如何提高六足机器人在非结构环境下的移动能力一直是个具有挑战性的课题.本文将六足机器人在非结构环境中的行走问题建模为受约束条件下的离散落脚点选取和路径优化问题,利用强化学习对未知环境的学习能力,解决未知非结构复杂路况下的步态规划和路径优化问题,并通过MATLAB-ADAMAS联合仿真进行了实验验证.

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来源
《第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会（18th CCSSTA 2017)》|2017年|19-25|共7页
会议地点兰州
作者
Tang Kai-qiang; 唐开强; Hong Jun; 洪俊; Liu Cang-hai; 留沧海; Chen Chun-lin; 陈春林;
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作者单位

中国自动化学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
六足机器人; 步态规划; 路径优化; 强化学习; 非结构环境;

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