一种机器人机械手的腕关节结构

摘要

本实用新型公开了一种机器人机械手的腕关节结构，包括腕关节主臂，所述腕关节主臂内安装有伺服电机，所述伺服电机轴上设有电机带轮轴，所述电机带轮轴上安装有主动带轮，所述伺服电机的轴末端设有挡圈，所述腕关节主臂前端安装有谐波减速机，所述谐波减速机与腕关节主臂之间设有密封圈，所述谐波减速机上安装有输入轴，所述输入轴上设有输入带轮轴，所述输入带轮轴上安装有从动带轮，所述主动带轮与从动带轮通过高扭矩同步齿形带连接。采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手精度，并降低了机械手的声音；本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；每个轴连接之间都有使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级。