摘要:本文建立了一个机器人遥钻孔系统.系统为客户机/服务器结构,客户端包括主控界面、音视频及预测显示界面,服务器端包括机器人控制服务器和音视频服务器.为应用于遥操作,使用JAVA,JAVA3D和Pro/e等软件,建立了一个服务器端机器人系统的虚拟现实子系统.虚拟现实子系统中,包括串联机器人MOTOMANsv3x,,并联机器人,C型臂X光机,手术床及其工作环境的几何与运动学模型.在系统中实现了虚拟现实的仿真机制及其语法,使得操作者可通过发送命令控制此系统.虚拟现实子系统在遥操作中用作一种新型的预测显示界面,以解决视觉反馈的模糊及遥操作链中的延迟问题.实验验证了上述设计.