一种具有人工在线修正功能的移动机器人定位方法

摘要

一种具有人工在线修正功能的移动机器人定位方法，包括：人工修正事件检测及处理；运动参数标准化与分发；里程数据、航向角数据、俯仰角数据以及速度和前进后退标志的处理；定位计算及运动姿态估计；坐标变换；显示与处理。本发明的优点是：可通过操控人员在导航图上人工设定机器人位置坐标，修正航迹推算初始值与航向角，及时消除航迹推算的累积误差，从而使得惯性导航始终处于短周期工作状态；修正了移动机器人的回退运动与非结构地面坡度两个因素所导致的水平位移误差。因此，本发明可满足移动机器人的长时间小区域导航要求。