舵翼式微小型水下机器人

摘要

一种舵翼式微小型水下机器人，它是以双主推进器、舵翼结合的方式实现水下机器人的定深定向航行，与一般水下机器人相比省掉了横向和垂向推力器。其主要结构包括躯体、左右两个主推进器、可调攻角水平舵、垂直稳定翼、深度计、磁罗经、步进电机和控制计算机。躯体长度约为1.0米，长宽比为2∶1。航行时，由左右两个主推进器推动水下机器人航行，由磁罗经和深度计将航向和深度信号实时地反馈给控制计算机，并由控制计算机控制主推进器和可调攻角水平舵，保持一定的航向和下潜深度。本实用新型具有结构简单、操控方便、运行可靠、成本低廉等优点，可以在海洋环境下自主地定深定向航行。特别适用于海洋开发、海洋科考或军事领域。