一种三自由度移动解耦并联机器人机构

摘要

一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。第一分个支由一个圆柱副和三个转动副以及他们的连杆组成；第二个分支由两个转动副与两个移动副及连接他们的连杆组成；第三个分支由一个圆柱副和两个转动副及连接他们的连杆组成。本发明制造安装简单、成本低、工作空间大、传动特性好，同时动平台的三个移动完全解耦，易于控制、轨迹规划简单，可广泛用于数控机床、测量机、拾取和放置、加工操作等。