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一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析

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摘要

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度,应用空间球面解析理论,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点,推导了位置正解及逆解,可以看出其解析形式简洁,便于分析和计算,为动力学和控制研究打下良好的基础.

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来源
《中国机械工程》|2003年第10期|831-833|共3页
作者
孙立宁; 刘宇; 祝宇虹;
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作者单位

哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨市,150001;

哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨市,150001;

哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨市,150001;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
解耦机构; 球面解析理论; 位置正解; 位置逆解;

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