一种基于R-T-S平滑的POS系统双捷联解算后处理方法

摘要

一种基于R-T-S平滑的POS系统双捷联解算后处理方法，该方法首先利用载波相位差分GPS数据与惯性数据进行捷联解算及Kalman滤波，得到GPS采样点的组合滤波值及相应滤波参数，然后对滤波参数进行反向R-T-S固定区间平滑，得到Kalman滤波参数的误差校正值，利用该值对GPS采样点的捷联解算值进行校正可以得到GPS采样点的平滑输出。在每相邻GPS采样点之间采用双向捷联解算的方法，提高GPS采样点之间的POS系统输出精度。本发明具有同时提高POS系统GPS采样点输出精度以及滤波区间输出精度的特点，尤其在GPS信号失锁的情况下，能有效提高POS系统事后处理输出精度。