机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法

摘要

本发明公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法，该装置将摄像机与激光器安装在机器人末端构成机器人手眼系统，在获知摄像机内参数的前提下，通过对激光器投射出的结构光平面参数标定，可实现结构光三维视觉测量。本发明还公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定方法，在标定区域内放置一块平面棋盘格靶标，激光投射到靶标上形成第一线结构光条纹；通过控制机器人有约束地运动，使激光投射到靶标的另一位置处形成第二线结构光条纹；摄像机分别采集两个标定位置处的两条结构光条纹图像，并计算两个标定位置处摄像机坐标系下条纹直线上点的三维坐标所满足的关系，实现以结构光条纹直线作为标定基元的结构光平面参数标定。