具有不确定手眼关系的机器人手眼协调系统的控制

摘要

手肯协调控制器的设计和性能一般依赖于机器人手眼关系标定和系统建模的精度，而手眼关系标定因为技术条件的限制，存在各种误差因素，使得其精度难以进一步提高，该文研究在机器人手眼关系没有标定或没有精确标定的情况下，设计满足任务要求的手眼协调控制器的思路和方法。