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机器人无标定手眼协调系统视觉跟踪

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摘要

利用雅可比矩阵及机器人手爪与目标相对位姿图像来估算机器人的期望运动,给出了雅可比矩阵的推导过程和雅可比矩阵的在线辨识算法.实现了在机器人工作空间对平面内运动目标的跟踪,仿真结果验证了该算法的有效性.

著录项

来源
《长春工业大学学报（自然科学版）》|2018年第3期|233-237|共5页
作者
秦伟洋; 岳晓峰; 吴焕新; 张鹏飞;
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作者单位

长春工业大学机电工程学院,吉林长春 130012;

长春工业大学机电工程学院,吉林长春 130012;

长春工业大学机电工程学院,吉林长春 130012;

长春工业大学机电工程学院,吉林长春 130012;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
机器人; 雅可比矩阵; 视觉跟踪; 手眼协调系统;

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