基于免疫克隆算法的无人机协同航迹规划方法及装置

摘要

本申请涉及一种基于免疫克隆算法的无人机协同航迹规划方法及装置。所述方法包括：对待规划区域进行环境威胁成本计算，根据环境威胁成本和无人机飞行的燃料成本构建无人机航迹规划的目标函数；采用网格法将待规划区域划分为网格，网格中的所有节点构成节点集；根据免疫克隆算法对节点集进行抗体群计算和更新，得到最终抗体群，根据无人机航迹规划的目标函数和预先设定的权重设置航迹成本，利用航迹成本和协调时间构建无人机协同规划的目标函数；根据无人机协同规划的目标函数对最终抗体群进行无人机航迹选择，得到协调方案；根据协调方案对待规划区域进行无人机协同航迹规划。采用本方法能够提高无人机协同规划效率。