基于K路径算法的多无人机协同航迹规划

摘要

对于满足无人机团队中各机同时到达目标这样一个特定的协同要求，首先采用K-路径算法实现了无人机的多航迹规划，然后采用速度控制和K-路径算法相结合的办法实现了各无人机之间的时间协同。对整个协同航迹规划问题，采用一种分散式求解方法，把高维优化问题分解成低维、计算量小、通信数据少的问题。