一种无人机的侧滑与倾斜复合转弯控制技术

摘要

本发明是关于一种无人机的侧滑与倾斜复合转弯控制技术，其通过侧滑与倾斜两种转弯方式进行复合实现无人机侧向质心转弯控制。该方法能通过偏航通道控制量来调节倾斜姿态期望角信号的大小，反过来通过倾斜通道控制量来调节偏航通道姿态角期望信号，从而避免了两个通道的同时剧烈转弯，也实现了转弯能量的动态合理分配。同时又通过侧向位置误差、速度误差以及加速度误差来分别对偏航与倾斜通道的不确定性进行加速度、偏航角速率、倾斜角速率之间的双通道耦合动态估计，从而实现了双通道的不确定性动态耦合补偿，使得该方法具有很好的快速性与抗干扰能力。