一种无人机快速倾斜转弯位置精确控制技术

摘要

本发明是关于一种无人机快速倾斜转弯位置精确控制技术。其通过安装姿态陀螺仪与速率陀螺仪分别测量无人机倾斜角信号与倾斜角速率信号，安装侧向加速度计测量无人机侧向加速度信号，从而形成加速度误差信号、侧向位置误差信号、侧向速度误差信号，并通过自适应估计方法得到外环的干扰综合估计信号并形成倾斜角期望信号，与倾斜角进行对比得到倾斜角误差信号，在对内环按照加速度、角速率与误差三个方面进行不确定性估计最终形成滚转内环干扰综合估计信号，叠加滚转角误差信号、滚转角速率信号、滚转角误差积分信号、侧向加速度信号生成滚转通道控制信号，通过限幅后实现滚转侧向倾斜的位置精确控制，该方法具有抗干扰能力强的优点。