一种基于不变性距离空间体素化的三维目标识别方法

摘要

本发明涉及一种基于不变性距离空间体素化的三维目标识别方法，该方法包括从数据库中读取点云数据；随机选择关键点；去除冗余关键点；生成对应；使用RANSAC获取变换假设；计算重叠率和残差误差，验证模型是否正确识别；若未识别到，则进行ICP精细化，ICP精细化之后再次验证模型是否正确识别，直到模型被识别到为止。该方法无需检测关键点所处的区域，无需对假设进行集群等操作，简单有效；该方法不受法向量二义性的影响，在各种应用场景中均能取得优异的表现，泛化性好；并且该方法具备较高的识别准确率，鲁棒性强，抗干扰能力也更强。