摘要:本文通过对GPS/INS一体化系统误差的数学模型分析,发现惯性速度误差将引起码环的跟踪误差,从而也使得伪距测量误差与惯性速度误差相关,这样计算起来比较复杂,如果在组合系统Kalman滤波器状态方程和观测方程中忽略这种相关性,势必会影响Kalman滤波器的估计精度,并使系统可能出现不稳定.从而引入第二种组合导航方法,即基于信息融合的GPS/INS组合导航,它采用信息融合、联合Kalman滤波和协方差法并考虑上述相关性后,分析组合系统的导航性能,然后给出联合滤波器算法的数据流程,通过对此系统分析结论是:惯导系统速度误差由0.5m/s下降到0.1m/s以下,提高了码环速率辅助信号的精度;连续性及实时性较好;可有效地提高导航系统的精度和可靠性,为融合导航系统的数据分析和处理提供了一个有效途径.