使机器人跟随虚拟对象的控制方法、装置和康复机器人

摘要

本申请涉及机器人技术领域，公开一种使机器人跟随虚拟对象的控制方法。该控制方法包括：获得物理引擎反馈的虚拟对象的虚拟位置与机器人的真实位置的位置差值；获得物理引擎反馈的虚拟对象的虚拟速度；其中，虚拟位置和虚拟速度是物理引擎根据机器人所受的外力计算虚拟对象的运动状态而获得的；获得位置差值与第一设定系数的第一乘积，根据第一乘积和虚拟速度确定期望速度；根据期望速度控制机器人。采用该控制方法可在实现对位置差值的抑制的基础上，可降低机器人的真实速度与虚拟对象的虚拟速度之间的速度差值，进而提高用户在使用机器人的过程中的触觉体验。本申请还公开一种使机器人跟随虚拟对象的控制装置和康复机器人。