一种基于激光雷达及双目相机的矿井机器人定位建图方法

摘要

一种基于激光雷达及双目相机的矿井机器人定位建图方法，涉及机器视觉技术领域，针对现有技术中针对矿井环境中视觉深度估计不准确的问题，本申请针对矿井环境的特殊性，在矿井下，因光照或环境纹理缺失，会出现深度估计不准确，特征缺少等情况，从而导致定位估计不准确甚至丢失。而激光雷达重定位能力较弱，不适合在长直的矿洞中工作。针对这些情况，本申请利用线特征补充缺乏的点特征，利用传感器融合解决单一传感器遇到的问题，实现了更为稳定，更高精度的定位及建图工作，并且解决了矿井环境中单一的视觉或激光雷达定位建图误差较大的问题。