一种融合深度相机与激光雷达的室内移动机器人建图与导航方法

摘要

为解决室内移动机器人导航过程中容易碰撞障碍物的问题,本文提出一种融合深度相机和激光雷达的室内移动机器人建图与导航方法,在机器人底盘上安装激光雷达、深度相机和里程计,利用Gmapping算法进行室内二维地图构建,同时用ROS中depthimagetolaserscan功能包对深度图像进行二维投影,生成的二维栅格地图与激光雷达所建的地图进行融合。实验证明该方法使建立的地图更加完善,提高了室内移动机器人检测周围障碍物的能力和自主导航的能力。