室内环境下深度相机V-SLAM的稠密建图

摘要

针对室内环境下的三维建图问题,设计一种深度相机V-SLAM的稠密建图方法.为去除深度图中的噪声,提出一种改进快速行进算法(FMM)的去噪方法,在彩色图中提取ORB特征,利用对极几何(PnP)解算并得到相机的位姿信息.设计一种关键帧选择机制,得到SLAM过程中图像的关键帧,通过关键帧点云拼接实现三维稠密地图的构建.采用一种点云滤波优化方法,去除地图中噪声和冗余,将点云图转换为八叉树(3D OctoMap)地图.针对著名的TUM数据集以及实际的室内环境,对所提建图方法进行实验,其结果验证了所提方法的可行性与有效性.