一种机器人及其轨迹规划和平滑过渡方法、系统及介质

摘要

本发明提供了一种机器人轨迹规划和平滑过渡方法，包括输入机器人工作区域的n个特征点P1，P2……Pn；计算总路径L；输入总路径L、最大速度、最大加速度、最大加加速度，计算总的运动时间T、加速时间Ta、减速度时间Td、匀速时间Tv、所能达到的最大速度Vlim和最大加速度Alim；将运动时间离散化，计算每个插值点的位置p、速度v和加速度a，根据插值点的位置p和各个笛卡尔空间路径长度li和cj，确定当前所在笛卡尔空间的线段，计算对应的笛卡尔空间位置P；控制机器人按照指定路径运行。本发明机器人速度曲线更加平滑，机器人运行过程中冲击更小；且多段路径衔接平滑，避免机器人频繁加减速。