声明
第一章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 钻机钻杆装卸设备的发展及研究现状
1.3 工业机器人应用研究现状
1.4 工业机器人轨迹规划研究现状
1.5 论文研究内容
第二章 钻杆装卸机器人方案分析
2.1 钻杆装卸机器人系统需求分析
2.2 钻杆装卸机器人系统方案设计
2.3 机械结构方案确定
2.4 本章小结
第三章 钻杆装卸机器人运动学与动力学分析
3.1 机器人建模的数理基础
3. 1. 1 位置和位姿的表示
3. 1. 2 坐标变换
3. 1. 3 连杆坐标系概述
3.2 钻杆装卸机器人运动学
3. 2. 1钻杆装卸机器人运动学正解
3. 2. 2 钻杆装卸机器人运动学逆解
3. 2. 3 钻杆装卸机器人运动学仿真验证
3.3 钻杆装卸机器人动力学
3.4 本章小结
第四章 钻杆装卸机器人轨迹规划及仿真
4.1 基于非均匀B样条的笛卡尔空间轨迹规划
4.2 关节空间轨迹规划
4. 2. 1 凸轮曲线
4. 2. 2 基于非均匀B样条曲线的凸轮曲线轨迹规划
4.3 基于一种改进人工蜂群算法的最优冲击轨迹规划
4. 3. 1 人工蜂群算法
4. 3. 2 最优冲击优化函数
4. 3. 3基于一种改进人工蜂群算法的最优冲击轨迹规划
4.4 仿真实验
4. 4. 1笛卡尔空间轨迹规划仿真实验
4. 4. 2 凸轮规划仿真实验
4. 4. 3 基于非均匀B样条曲线的凸轮规划仿真实验
4. 4. 4 基于改进人工蜂群算法的最优冲击轨迹规划仿真实验
4.5 本章小结
第五章 钻杆装卸机器人控制系统设计
5.1 钻杆装卸机器人控制系统构成
5. 1. 1 G UC-T控制器介绍
5. 1. 2 G UC-T运动控制器运动模式
5. 1. 3 钻杆装卸机器人控制平台
5.2 钻杆装卸机器人系统功能设计与实现
5. 2. 1 运动控制模块
5. 2. 2 文件模块
5. 2. 3 人机界面
5.3 本章小结
第六章 钻杆装卸机器人钻杆装卸实验
6.1 实验硬件介绍
（1）机械本体介绍
（2）控制系统硬件介绍
6.2 实验验证
6.3 本章小结
第七章 结论与展望
7.1 结论
7.2 展望
参考文献
致谢
附录
