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一种装卸机器人轨迹规划的数学模型和工作空间

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摘要

通过分析装卸机器人的活动范围和工作空间,推导了机器人轨迹规划的数学模型,论证了机器人活动范围内的盲区与雅可比矩阵发生奇异的关系,解决了机器人在某些点其动作的不确定性.

著录项

来源
《机床与液压》 |2009年第9期|202-204|共3页
作者
王善斌;
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作者单位

镇江船艇学院模拟中心,江苏镇江,212003;

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正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
机器人; 轨迹规划; 动态显示; 仿真;

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