一种基于操控行为检测的机器人遥操作轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种基于操控行为检测的机器人遥操作轨迹规划方法，属于机器人与人交互的技术领域。首先，建立遥操作机器人的人机交互的模型，基于理论分析与参数确认，由滑模控制与神经网络技术对人类操作行为进行检测与估计，将获得的操作行为应用于期望轨迹跟踪更新，控制遥操作机器人根据形成的新的参考轨迹运动，使得在进行遥操作机器人人机交互的过程中，操作人员通过交互行为可以感知到期望的阻抗特性。本发明通过检测、评价与重构主端的人类操作行为，以操作人员的行为牵引，主动兼容不确定性及扰动对人操控行为的影响，将其视为主动的贡献，设计并更新从端的期望轨迹，达到提升主从行为一致性的效果，提高轨迹跟踪的效果。