一种基于时变时延辨识的遥操作双向控制方法

摘要

遥操作中的通信时延一直是遥操作控制中的难点.本文首先介绍了无源性及波变量,然后分析了通信时延变化的原因,主要针对这种时变时延给出一种基于互相关技术的时延参数在线辨识方法,该方法能够快速跟踪时变时延参数,并将其与波积分结合,给出了一种专门针对时变时延的控制方法.仿真结果证明了控制方法的有效性.