基于车路协同的自动驾驶通过高速收费站方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于车路协同的自动驾驶通过高速收费站方法及装置，属于路径规划技术领域，其中，方法的实现包括：规划收费站正规宽度道路区每个车道出口经过收费站前端车道扩展区到达相应闸机口的行驶路线；计算出每条行驶路线中当前车辆通过闸机口的时间，选择出每条行驶路线中当前到达闸机口需要最长时间的车辆；从每条行驶路线中当前到达闸机口需要最长时间的车辆中选择时间短且满足限高和限重因素对应的行驶路线推送给待进入收费站前端车道扩展区的目标车辆；根据目标车辆当前时刻的行驶速度和到闸机口的行驶距离，向目标车辆推送车辆行驶的加速度。本发明通过V2X收集即将通过收费站的车辆的基本状态信息和行驶状态信息进行统一处理，做到了车车协同。