一种基于点云的悬崖检测方法、装置及移动机器人

摘要

本发明涉及一种基于点云的悬崖检测方法、装置及移动机器人。该方法包括下述步骤：S11、获取摄像头采集的点云，建立摄像头对应采集区域的第一局部地图；S12、将第一局部地图栅格化，点云按坐标填充到对应栅格中；S13、将剩余未填充栅格进行聚类，所得聚类区域为悬崖区域。本发明通过点云填充算法得到摄像头视觉盲区的准确位置信息，实现悬崖的视觉识别，为移动机器人提供导航参考。