基于情景经验与稀疏点云的移动机器人导航

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外相关研究现状

1.3 论文内容与章节安排

2 稀疏点云构建与多传感器融合定位

2.1 稀疏点云构建方法

2.2 多传感器融合定位

2.3 本章小结

3 移动机器人情景经验地图构建方法

3.1 情景经验模型

3.2 情景经验构建

3.3 情景经验地图增量学习方法

3.4 本章小结

4 基于情景经验地图的机器人路径规划

4.1 基于经验的全局路径规划

4.2 局部路径规划

4.3 本章小结

5 实验验证分析

5.1 实验平台介绍

5.2 地图构建

5.3 路径规划性能分析

5.4 导航性能分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表学术论文情况

致谢